弯曲结构、机械臂及机械臂系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116021550A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202310188241.2(22)申请日2023.03.01(71)申请人伊满实业（上海）有限公司地址201615上海市松江区九亭镇九亭中心路1158号21幢211室(72)发明人默罕默德卡世夫纳维德戴灵芝(74)专利代理机构上海锻创知识产权代理有限公司31448专利代理师顾继光(51)Int.Cl.B25J18/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书4页说明书12页附图31页(54)发明名称弯曲结构、机械臂及机械臂系统(57)摘要本发明提供了一种弯曲结构、机械臂及机械臂系统，所述弯曲结构，包括多个动力线缆组以及多个依次可转动连接的基本弯曲组件；动力线缆组与基本弯曲组件一一对应；动力线缆组能够带动对应的基本弯曲组件运动；基本弯曲组件包括第一圆柱接头、第二圆柱接头、第一外壳以及第一内管；动力线缆组的一端与第一外壳连接；动力线缆组的另一端通过外界驱动结构进行推拉操作，以实现动力线缆组带动第一外壳运动。本发明结构简单，组装方便，并且增大了弯曲结构的弯曲角度。减小了弯曲结构的重量，提高了弯曲结构及机械臂的灵活性。除此以外，本发明占用空间小，各关节独立控制，有助于克服链式肌腱驱动系统中常见的耦合问题。CN116021550ACN116021550A权利要求书1/4页1.一种弯曲结构，其特征在于，包括多个动力线缆组(301)以及多个依次可转动连接的基本弯曲组件(100)；所述动力线缆组(301)与基本弯曲组件(100)一一对应；多个基本弯曲组件(100)的长度相同或不相同；多个动力线缆组(301)的总长度不相同；动力线缆组(301)的一端与所述基本弯曲组件(100)连接，通过在动力线缆组(301)的另一端进行驱动能够带动对应的所述基本弯曲组件(100)运动；所述基本弯曲组件(100)包括第一圆柱接头(10)、第二圆柱接头(101)、第一外壳(11)以及第一内管(12)；所述第一内管(12)位于所述第一外壳(11)内侧，且与所述第一外壳(11)同轴布置；所述第一圆柱接头(10)可转动安装在所述第一外壳(11)上，且与所述第一外壳(11)的轴线相垂直；所述第二圆柱接头(101)贯穿所述第一内管(12)，第二圆柱接头(101)的两端均可转动安装在所述第一外壳(11)上，相邻基本弯曲组件(100)之间，位于后端的基本弯曲组件(100)中的第一圆柱接头(10)可转动连接位于前端的基本弯曲组件(100)。2.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，第一圆柱接头(10)包括管结构(5)；管结构(5)上设置有中心孔(1)与第一通孔(2)；所述第一通孔(2)的数量为多个，均匀分布在所述中心孔(1)的两侧；所述第一通孔(2)用于固定动力线缆组(301)；所述第一圆柱接头(10)与第二圆柱接头(101)的结构相同。3.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，所述第一外壳(11)上设置有柱体接触弧部(6)、第一弧部(7)、第二通孔(9)以及第三通孔(8)；第一外壳(11)的顶部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一弧部(7)，所述柱体接触弧部(6)与第一弧部(7)依次交替连接；第一外壳(11)的底部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一弧部(7)，所述柱体接触弧部(6)与第一弧部(7)依次交替连接；所述柱体接触弧部(6)与所述第一圆柱接头(10)相匹配；所述第三通孔(8)的数量为2个，对称布置在所述第一外壳(11)上，第三通孔(8)用于安装所述第二圆柱接头(101)。4.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，所述第一内管(12)上设置有柱体接触弧部(6)、第三通孔(8)以及第一切口(14)；第一内管(12)的顶部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一切口(14)，所述柱体接触弧部(6)与第一切口(14)依次交替连接；第一内管(12)的底部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一切口(14)，所述柱体接触弧部(6)与第一切口(14)依次交替连接；所述柱体接触弧部(6)与所述第一圆柱接头(10)相匹配；所述第三通孔(8)的数量为2个，对称布置在所述第一内管(12)上，第三通孔(8)用于安装所述第二圆柱接头(101)。5.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，动力线缆组(301)包括第一钢丝(302)以及第一卷簧(303)；所述第一卷簧(303)套装在所述第一钢丝(302)上；2CN116021550A权利要求书2/4页所述第一钢丝(302)与第一卷簧(303)的数量均为2个；两个第一卷簧(303)的端部分别穿过对应的基本弯曲组件(100)的前一个基本弯曲组件(100)中的第二圆柱接头(101)