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一种单舵轮AGV自动插入轨迹方法及设备、存储介质.pdf

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本发明公开了一种单舵轮AGV自动插入轨迹方法及设备、存储介质,方法包括:根据若干个控制点坐标,复现出路径轨迹的包络线图,利用构建的扫描半圆,筛选出满足所设扫描条件的扫描离散点,从而得到对应的扫描轨迹点,将最优插入路径规划问题转化为求非线性规划问题的最优解,通过求解非线性规划问题,选取最优的扫描轨迹点作为最优的插入轨迹点,得到构成插入路径的最优距离控制量,将最优的插入轨迹点和最优距离控制量输入至构建的插入路径模型中,得到最优的插入路径。基于三次B样条曲线特性和求非线性最优解的方法,对单舵轮AGV自动插入轨迹进行优化,使得AGV能够自动生成插入路径轨迹,智能插入轨迹,精确到达最优的插入轨迹点中。