一种纤维缠绕机械手及其多束丝嘴装置、纤维缠绕方法.pdf

本发明提供一种纤维缠绕机械手及其多束丝嘴装置、纤维缠绕方法,属于机械手的技术领域,多关节机械手具有自由度多、工作空间较大、运动部件惯量小、通用性好和可扩展性强等优点,特别适合外形复杂的高精度自动缠绕成型,为线性轨迹提供了更高的可设计性,有助于纤维缠绕单元的模块化和柔性化,满足大范围小批量的生产任务需求,在纤维缠绕过程中,多束丝嘴装置安装于机械臂的执行端,集纤维放卷、张力控制、纤维导向、纤维浸胶四大功能于一体,可以提高缠绕构件的形状适应性,是实现高效高精度纤维缠绕的重要部件。