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本发明提供一种热泵机组的除霜方法、装置、热泵主机和存储介质,该方法包括以下步骤:在热泵机组以制热模式运行时,获取除霜退出时长、环境温度以及热泵机组的换热参数;其中,除霜退出时长为当前的时间点与最近一次除霜模式退出的时间点之间的时间间隔;如果除霜退出时长大于或等于设定的第一时间阈值,且环境温度小于或等于设定的第一温度阈值,则获取环境温度对应的第一换热参数阈值;如果换热参数持续低于第一换热参数阈值的时长大于或等于设定的第二时间阈值,则控制发热组件开启发热;判断是否满足进入除霜模式的条件,若是,则控制热泵机组进入除霜模式。本发明能够避免发热组件提早进入发热模式,能节省功耗,提高能效。