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本发明公开了一种基于拥塞控制的实时路径规划方法,属于路径规划技术领域。本发明的规划步骤包括:为路网中所有的车辆规划初始路线,并计算出备选路线;建立路网道路拥塞模型,并持续更新;生成簇头随机种子,按簇队列通信规则进行通信;车辆节点通过车载自组织网订阅车辆动态和道路实时交通流数据;通过拥塞模型为簇头车辆预测即将遇到的拥塞街道,若预测到即将遇到堵塞,则建立簇队列进行通知提醒拥塞消息,簇头及队列车辆比较当前路径和备选路径的剩余旅车时间,判断是否需要更新路线。本发明基能有效分流拥塞街道的车流量,有利于全局交通流的合理分布;能对路网的所有车辆同时进行路径规划,节约计算量,提高路径规划效率。