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一种基于标定板三维点云的手眼标定方法.pdf

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本发明公开了一种基于标定板三维点云的手眼标定方法,包括以下步骤:构建二维棋盘格标定板和由相机和投影仪组成的三维扫描系统;利用二维棋盘格标定板分别对相机和投影仪进行单目标定和双目标定,分别获得相机和投影仪的内部参数以及两者之间坐标系变换关系;变动至少三次二维棋盘格标定板的位姿,通过二维棋盘格标定板的点云三维坐标获取至少三组二维棋盘格标定板相对于相机坐标系的变换矩阵和机械臂末端相对于机械臂基座坐标系的变换矩阵;求解得到精度较高的相机坐标系相对于机械臂基座坐标系的变换矩阵。本发明解决了传统的手眼标定方法鲁棒性低和求解结果精度差,难以将机械臂应用于定位精度要求较高的场景的问题。