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一种腹腔镜手术器械,包括:连接组件(201),其具有轴线(U3)、第一端(A)和第二端(B);末端执行器(301),其自身的旋转轴线(U2’)在连接组件(201)的第二端关联到连接组件(201)的轴线(U3);操纵单元(101),其自身的旋转轴线(U2)在第一端(A)关联到连接组件(201)的轴线(U3),所述操纵单元(101)安装在连接组件(201)的第一端(A)上;用于将操纵单元(101)围绕第一轴线(U1)的第一旋转运动传输至末端执行器(301)的装置(111,211,311,411,310’,110’,210’,410,510,610,710,411,511,611,711,811,911),第一轴线(U1)属于与连接组件(201)的轴线(U3)正交的平面,并且在连接组件(201)的第一端(A)关联到连接组件(201)的轴线(U3),以这种方式使末端执行器(301)围绕轴线(U1’)旋转,轴线(U1’)与连接组件(201)的轴线(U3)正交,并在连接组件(201)的第二端(B)关联到连接组件(201)的轴线(U3);以及用于将操纵单元(101)绕其自身轴线(U2)的第二旋转运动传输至末端执行器(301)的装置(110,210,310,400,400’,110”,210”,310”,91,92),以这种方式使末端执行器(301)绕其自身轴线(U2’)旋转。