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可控拉力收放线装置。本实用新型包括:支架,所述的支架包括底板(9),所述的底板(9)上安装有左安装板(2)、右安装板(4);电滑环线滚(1)通过线轴带轮(5)安装在支架顶部;理线组件(100)安装在所述的支架底部,所述的理线组件(100)右侧固连有理线带轮(8);伺服电机组(3)安装在所述的支架的中部,所述的伺服电机组(3)右侧固连有主动带轮(7),所述的主动带轮(7)、所述的线轴带轮(5)、所述的理线带轮(8)通过传动带(6)连接到一起进行联动。本实用新型能够保持线缆上的拉力稳定,放线时线缆状态可控,能够感知线缆盘上的放线速度,避免由于收放线过程中线轴上线捆绕半径一直变化导致无法准确控制线轴上的电机转速与放线速度匹配。