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船舶避碰方法.pdf

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本发明公开了一种船舶避碰方法,包括以下步骤:(1)获取本船在航道中的状态信息和安全边界,设定初始时间为T0;(2)获取本船所处航道中所有碍航物的状态信息;(3)基于所有碍航物的状态信息,剔除无碰撞风险的碍航物,标记有碰撞风险的碍航物;(4)设置所标记碍航物的安全边界,并分析预测该碍航物在未来Tn时刻的状态信息;(5)结合该碍航物在Tn时刻的状态信息和本船状态信息,获得本船的多个避碰转向点,对应得到多条避碰航行路线。本发明能够为船舶避碰辅助决策提供多路径的解决方案,计算量降低、效率高,便于驾驶人员快速了解本水域内最优避碰路径,有利于船舶在复杂航道内安全航行。