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本发明公开了一种改进型YOLOX目标检测模型构建方法及其应用,本申请针对YOLOX基本目标检测模型并进行网络改进,主要分为三个模块:主干特征提取模块、加强特征提取模块和预测特征模块。主干特征提取网络的基础上增添了SE注意力机制模块,通过自主学习的方式来获取到每个特征通道的重要程度,明确建模网络卷积特征通道之间的相互依赖关系来提高网络生成的表示质量,从而筛选出针对通道的注意力,有效地改善网络性能。加强特征提取网络采用ASFF自适应空间特征融合结构;基于所构建的改进型YOLOX目标检测模型结合RealSense相机获取到的深度信息输出三维坐标,实现目标定位。本发明在自然环境下果实采摘问题中,相对于传统方法识别精度要高且识别速度要更快。