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本公开提供了三维对象检测方法、装置、设备以及存储介质,涉及人工智能领域,尤其涉及计算机视觉、图像识别和深度学习技术。具体实现方案为:获取第一图像和N个点云数据,所述第一图像和所述N个点云数据为在同一场景下采集得到的;在所述第一图像中确定每个点云数据对应的P个像素点,所述P为大于或等于1的整数;根据每个点云数据对应的P个像素点,对所述第一图像和所述N个点云数据进行融合处理,得到融合特征;对所述融合特征进行对象检测处理,以在所述N个点云数据中确定至少一个三维对象。本公开方案能够提高三维对象检测结果的准确性。