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基于机器视觉的全自动仓储机器人.pdf

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本发明公开了一种基于机器视觉的全自动仓储机器人,包括车架;行进机构,行进机构安装于车架的底部;移动机构,移动机构设置于车架的顶部;摆臂式旋转升降机构,摆臂式旋转升降机构铰接于移动机构的底部,能够在移动机构上进行旋转;拾取机构,拾取机构与摆臂式旋转升降机构的升降端连接,用于拾取目标货物;储存机构,储存机构安装在车架的下部;图像获取装置和控制器,控制器通过对图像获取装置采集到的货物图像信息进行分析处理后得到目标货物应放置在储存机构的对应位置信息,并控制行进机构、移动机构、摆臂式旋转升降机构、拾取机构以及储存机构同时协调作业将目标货物放置在堆垛区,完成全自动取货、送货及卸货过程。