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基于多关节机械臂实现采摘的控制方法、系统及装置.pdf

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本发明公开一种基于多关节机械臂实现采摘的控制方法、系统及装置,包括:获取待采摘物体的目标位置坐标及机械臂最末端旋转电机的当前位置坐标;基于当前位置坐标及目标位置坐标得到当前位置到目标位置的一级路径;将一级路径进行分段处理,得到N段二级路径,基于二级路径的数量通过线性插值方法得到N?1个二级路径交点的坐标;将N?1个交点的坐标通过预设极坐标转换模型转换为极坐标系中的极坐标;控制机械臂最末端旋转电机从当前目标位置按照N?1个交点的极坐标运动到当前位置,运动过程中最末端旋转电机按照第一旋转角度进行转动,并使得其他旋转电机的旋转角度与第一旋转角度之和为定值,进而执行采摘动作。本发明精准度高,误差小。