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一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法.pdf

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本发明提出一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法,包括:步骤1,对新队列中车辆进行重新编号;步骤2,新队列内的车辆规划层生成期望换道路径;步骤3,新队列中的车辆进行基于预设性能的纵向约束跟随控制,通过调整为换道车辆i提供适当的换道间隔;步骤4,换道车辆建立横向误差模型,并进行保证安全的横向约束跟随控制,计算前轮转角;步骤5,队列内的车辆间距稳定到期望车间距后,换道完成。本发明中控制方法将车辆的纵向控制与横向控制解耦,纵向控制采用基于预设性能的约束跟随控制方法,横向控制采用保证安全的约束跟随控制方法,不仅使控制稳定时达到期望的稳态响应,同时对控制过程中的瞬态响应也做了约束,保证安全。