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一种基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿方法.pdf

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一种基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿方法,所述方法包括以下步骤:步骤1,轮式里程计运动估计,步骤2,帧间坐标变换,步骤3,优化运动畸变补偿。本发明建立轮式里程计传感器线性插值数学模型,根据轮式里程计测量位姿消除激光雷达的部分运动畸变;基于NDT点云配准方法,设计激光雷达运动畸变的精准补偿。本发明提供一种精准补偿激光雷达运动畸变的方法,实现降低SLAM轨迹累计误差和生成全局一致地图,最终提高SLAM系统的准确性。