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本发明涉及聚氨酯弹性体合成技术领域,公开了一种交联热固型聚氨酯弹性体及其制备方法,包括(1)将聚四氢呋喃醚烘烤除水;(2)将3份桐油二醇与7~10份聚四氢呋喃醚混合,氮气氛围、恒温、恒压下搅拌,缓慢滴加18~20份异佛尔酮二异氰酸酯,催化剂催化反应3小时;(3)二醇反应结束,氮气氛围、恒温、恒压下,缓慢滴加7.5~8.25份1,4?丁二醇,催化剂催化反应3小时;(4)上述反应结束,氮气氛围、恒温、恒压下,缓慢滴加0.75~1.5份单宁酸,催化剂催化反应4小时;(5)上述反应结束后,将反应产物转移至到模具中,100℃烘烤、负压除溶剂即可。本发明的有益效果在于:充分发挥桐油二醇自交联和单宁酸交联形成的双重共价交联网络协同优势,赋予聚氨酯弹性体强韧的机械性能和动态特性。