多旋翼无人机的姿态与导航信息融合算法研究.doc
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多旋翼无人机的姿态与导航信息融合算法研究.doc
多旋翼无人机的姿态与导航信息融合算法研究多旋翼无人机已被广泛应用于军事与民用领域。导航系统是多旋翼无人机的重要组成部分,是其实现安全与稳定飞行的基础。采用INS/GPS组合导航系统可实现高精度导航,该组合导航系统具有优势互补、导航机构冗余的特点,其实质是一个多传感器导航信息优化处理系统。无人机的主要导航参数就是依靠多传感器信息融合获得的,因此信息融合技术是组合导航系统的关键技术,目前已成为国内外学者研究的热点问题。本文以课题组自行研制的全新结构多旋翼小型无人机为研究平台,展开对机载多传感器组合导航系统信息
多旋翼无人机的姿态与导航信息融合算法研究.doc
多旋翼无人机的姿态与导航信息融合算法研究多旋翼无人机已被广泛应用于军事与民用领域。导航系统是多旋翼无人机的重要组成部分,是其实现安全与稳定飞行的基础。采用INS/GPS组合导航系统可实现高精度导航,该组合导航系统具有优势互补、导航机构冗余的特点,其实质是一个多传感器导航信息优化处理系统。无人机的主要导航参数就是依靠多传感器信息融合获得的,因此信息融合技术是组合导航系统的关键技术,目前已成为国内外学者研究的热点问题。本文以课题组自行研制的全新结构多旋翼小型无人机为研究平台,展开对机载多传感器组合导航系统信息
一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法.pdf
本发明提供了一种多传感融合的四旋翼无人机姿态估计方法,所述方法包括以下步骤:步骤S1、建立四旋翼无人机的状态观测模型;步骤S2、通过对多通道的传感器信号进行滤波处理;步骤S3、对所述多通道的传感器信号的线性组合参数计算;步骤S4、根据所述线性组合参数计算固定轴向的传感器数值;步骤S5、构造观测模型的反求解方程,并根据观测结果进行姿态求解。本发明具有运算速度快、测量稳定性好和响应速度快的优点。
一种多旋翼无人机室内导航方法.pdf
本发明公开了一种多旋翼无人机室内导航方法,包括在多旋翼无人机上设置二维激光雷达和装在有ROS系统的处理器,二维激光雷达与串口通信模块连接,所述串口通信模块通过USB接口与处理器连接;通过二维激光雷达扫描出多旋翼无人机周围环境的轮廓数据,并通过串口通信模块将扫描得到的轮廓数据发送给处理器;所述处理器通过如下步骤建立代价地图,并在建立的代价地图之上进行室内导航。本发明多旋翼无人机室内导航方法能够根据多旋翼无人机周围实际情况选择最优飞行轨迹,自动躲避障碍物,实现多旋翼无人机在室内自主避障飞行。
多旋翼无人机.pdf
本发明公开了一种多旋翼无人机,包括机身、旋翼和支脚,所述支脚由上臂杆和下臂杆组成,所述上臂杆与下臂杆通过铰接轴铰接,所述上臂杆与下臂杆之间的铰接处设置有电动轮子;还包括用于控制所述下臂杆围绕所述铰接轴上下摆动收展的控制机构。本发明的多旋翼无人机具有特殊的机械臂,其结构简单、重量轻,因此具备了空中运输能力,同时本发明的多旋翼无人机还具有陆地行走功能。