基于超声测距的自动泊车系统研究.doc

基于超声测距的自动泊车系统研究随着城市人口的增加,道路急剧扩张,导致泊车位的数量和尺寸都在减小。研究自动泊车可以降低驾驶人的操作难度,减少交通事故的发生,减少泊车时间并且提高车辆舒适性。自动泊车系统是一种可以使车辆无需人为控制的前提下自动泊位停车位的一类汽车电子系统,首先通过车载传感器对于车辆周围的环境进行感知以确定合适的停车位,并精确的测量车辆与周围障碍物的距离,然后通过之前设计定好控制策略控制车辆的转向系统与驱动系统最终完成整个泊车过程。通过研究,利用简单路径规划和控制策略,利用超声测距方式完成泊车过程,有利于降低制作成本,便于后续开发,具有一定实用性。本文首先分析了超声波测距的原理,以及针对垂直车位和平行车位的探测方法,并进一步根据人工泊车过程分析,规划出自动泊车系统在垂直泊车和平行泊车时的泊车路径。利用飞思卡尔智能车对自动泊车系统进行模拟,根据自动泊车系统的要求分别建立了数据采集模块、CAN总线模块、数据显示、转向模块以及驱动模块的硬件和软件系统,并采用飞思卡尔K60单片机实现对各个模块的控制。最终实现车辆的自动泊车过程,验证了控制系统的有效性。本文分别在垂直车位和平行车位进行不同停车位尺寸和不同起始点的试验验证,结果验证超声波探测系统可以有效地探测出停车位的位置,并且控制器可以有效地通过控制转向系统和驱动系统实现自动泊车的过程。