预览加载中，请您耐心等待几秒...

一种基于深度学习的序列图像场景识别方法.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共19页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本申请涉及一种基于深度学习的序列图像场景识别方法,所述方法包括:获取当前观测图像和地图的图像序列,并提取图像的描述子;根据提取的描述子计算当前观测图像和地图之间的序列代价值;基于所述序列代价值估计当前的速度值,并确定当前的似然概率分布;基于当前的似然概率分布和上一状态的预测置信度,确定当前状态的置信度;基于当前的速度值确定状态转移的概率分布;基于状态转移的概率分布和当前状态的置信度,确定下一状态的预测置信度。本申请的场景识别方案,通过序列图像之间的匹配,克服了单张图片进行匹配误差较大的问题;能够在室外场景随着季节、天气、时间发生变化的情况下,使机器人只通过视觉传感器感实现定位功能。