无人驾驶履带车底盘设计.doc

履带式无人运输平台底盘设计摘要随着社会的发展，为了应对军事目的以及特种作业需求，做好未来战争的物质基础，高技术装备的发展和推新尤为引人注目，并呈现出向无人化发展的趋势。传统车辆系统因其带来的交通事故、人力资源浪费和许多特殊场合无法操控等缺点，越来越不能满足人类需求，无人机动平台可以克服这些缺点。地面无人机动平台作为智能交通系统和未来战斗系统的一个重要组成，在军用和民用两方面都有巨大的应用前景。其通过外部挂载不同的功能模块，可以达到代替人类完成不同的作战、侦察、救护、消防和爆炸物拆除等特种作业的目的。发展无人机动平台减少人类直面危险的可能，从而减少人员伤亡和资金投入。履带式底盘是构成履带式无人机动平台的基本结构，也是其重要组成部分。本文介绍了国内外各种履带式底盘的结构和发展，研究其机动性能，设计出一种较简易的遥控小型履带无人车的履带式底盘。关键词：履带式底盘，机动性能，遥控驾驶，无人机动平台，搭载装置目录摘要…………………………………………………………………………ⅠAbstract………………………………………………………………………Ⅱ目录…………………………………………………………………………Ⅲ1．绪论………………………………………………………………………1履带无人平台研究背景……………………………………………1履带无人平台发展概况……………………………………………2履带无人平台研究目的…………………………………………………4履带无人平台底盘发展……………………………………………履带底盘的关键技术………………………………………………43．几种履带无人平台底盘方案……………………………………………5设计方案遵循原则…………………………………………………5设计要求及主要参数………………………………………………6具体设计方案………………………………………………………履带无人平台底盘总体设计………………………………………………底盘结构设计………………………………………………………9悬挂系统设计………………………………………………………9驱动系统设计………………………………………………………9设计相关计算………………………………………………………95．履带无人平台底盘设计总体图6．履带无人平台底盘主要零件图7．结束语8．参考文献致谢1.绪论履带无人平台的研究背景随着高新技术的迅猛发展引发了社会各领域的一系列重大变革，作为未来战争的物质基础，高技术装备也在不断发展和推新中，并呈现出向无人化发展的趋势。传统车辆系统因为其带来的交通事故、人力资源浪费和许多特殊场合无法操控等缺点，越来越不能满足人类需求，无人驱动平台可以克服这些缺点。无人平台就是人不在平台的一套系统。按照使用场景的不同，可分为海上、地面、空中以及深空探测无人平台。所谓地面无人平台就是在地面上行驶的能执行特定任务的机器人，是机械化、信息化、智能化高度融合的机动平台。同时随着计算机技术、信息技术、人工智能、导航定位等技术的深入发展，无人化技术取得了坚实的基础和越来越广泛的应用，并迅速涌现出如地面无人车、无人机、无人反潜战潜水机等各种类型的无人产品。比如军用的地面移动机器人在各种复杂环境下具有较高的机动性，可以代替人类进入一些危险和未知的环境，适用于国防和民用等多个领域，而且在反恐斗争中也可以发挥很大作用。地面无人机动平台作为智能交通系统和未来战斗系统的一个重要组成，在军用和民用两方面都有巨大的应用前景。其通过外部挂载不同的功能模块，可以达到代替人类完成不同的作战、侦察、救护、消防和爆炸物拆除等特种作业的目的。发展无人机动平台可以解放人力，减少人类直面危险的可能，从而减少人员伤亡和资金投入。无人机动平台不仅在军事上有重大作用，在交通运输中也可以有很广泛的应用。且其所涉及的精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、新能源与材料、传感与信息处理以及人工智能等基础技术都可以辐射到很多场合，推动很多产业与技术的进步。因此世界各国对开展无人机动平台都很积是重视和支持。其中美国的技术尤为领先与其他国家。我国对于这方面的研究起步较晚，一些基础技术也不够成熟，开展地面无人机动平台的研究对于我国有很重要的现实意义。本文主要针对履带式无人机动平台底盘进行研究，履带式底盘具有牵引力大、接地比压低、爬坡能力强和转弯半径小等特点。穿越沙石、泥泞及崎岖地形的能力较强。其在装甲车和运输车中都有较广泛的应用，大大加强了这些车辆的越障能力。履带无人平台发展概况履带式无人运输平台是指在车内没有驾驶者的情况下，能够在各种复杂路面或野外环境中行驶并执行某项任务的履带式车。最初对于无人车的研究是源于军事应用的需要，但科学技术的进步使得无人车在民用领域的应用前景也日益增长。无人车在军事领域被广泛应用于侦察巡逻、火力攻击、战场运