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本发明公开了一种制动能量回收控制方法、系统及车辆,方法包括:当所述车辆处于目标工况时,获取车辆的工作状态信息;根据车辆的目标减速度,确定电机的目标回收扭矩;根据电机的目标回收扭矩和电机的转速,计算电机的第一功率;当所述电池回收功率不大于所述第一功率时,根据电池回收功率和电机的第一功率,确定电机的第二工作效率,并根据所述第二工作效率控制电机工作;其中,所述第一工作效率大于所述第二工作效率;本发明通过降低电机发电效率,调整电机机械功率转化为电能和热能的分配比例,使相同的机械能转化成的电能大大减少,剩余机械能以低品质的热能由环境吸收,即使受到电池回收功率限制,仍能将满足整车减速度要求。