预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

本发明提出的一种无人机与无人艇结合的导航避障方法,本方法的操作步骤是:(1)地图单元;(2)障碍物单元;(3)无人机决策管理单元;(4)无人艇导航避障执行单元。在该方法中首先通过高空中无人机采集海洋环境地图信息,包括障碍物信息及相关的出发点终点位置等信息,并且考虑环境的不确定因素,即引入障碍物的动态性特征。然后无人机上的决策管理单元将所有观察信息整合,通过马尔可夫决策过程进行问题建模,然后构建无人智能体导航避障的仿真模拟环境,并利用深度强化学习算法来训练无人智能体完成导航避障任务。设计相应的奖惩函数作为导航避障效果的反馈指标,构建深度神经网络来拟合导航避障能力,并进行智能决策,产生无人艇在导航避障过程中的下一步决策动作。无人艇执行无人机决策管理单元所产生的一序列决策动作,以此完成无人艇的导航避障功能。该方法区别于传统的路径规划类方法,不仅提高规划的实时性,并提高规划效率,且实现异构型多智能体的协同作业,具有很大的现实意义。