预览加载中，请您耐心等待几秒...

一种激光雷达点云体素化方法及装置.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共11页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本发明公开了一种激光雷达点云体素化方法,包括:步骤1:获取原始点云数据并将其划分为若干体素;步骤2:设置降采样阈值和动态增量;步骤3:对于任一体素,若判断该体素内点的个数超过所述降采样阈值,则根据所述动态增量确定该体素最后的保留点数,并根据所述保留点数对该体素进行降采样处理;否则,保留当前体素内的所有点,不对其进行降采样处理;步骤4:重复步骤3,直至完成所有体素的处理,得到体素化后的点云。本发明提供的激光雷达点云体素化方法使得在原始点云分布极不均匀的情况下,尽可能的保留原始信息,从而取得更好体素化的效果。