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关节组件.pdf
2023-05-17
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一条****彩妍
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本发明涉及一种用于机器人(100)的关节组件(1)，包括：与输出部件(8)连接的罩体(26)，罩体包括罩体壁部(26A)；包括波发生器(7)、柔性齿轮(13)和连接至输出部件(8)的刚性齿轮(36)的应变波传动系统(90)，其中波发生器(7)在转子轴(3)作用下转动，转子轴由包括定子(15)和转子磁体(16)的电动马达(140)驱动，转子磁体(16)附装至转子轴(3)，并且其中，关节组件(1)还包括构造成停止/阻止转子轴(3)与柔性齿轮(13)之间的相对运动的转子制动器(30)和构造成测量罩体(26)相对
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