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捷联惯导的原理与力学编排惯性导航的基本概念惯性导航的分类捷联式惯导的概念惯性导航中的常用坐标系惯性导航中的常用坐标系惯性导航中的常用坐标系惯性导航中的常用坐标系捷联惯导的基本原理捷联惯导的基本原理捷联惯导的特点方向余弦矩阵(位置矩阵)确定纬度和经度方程余弦元素的微分方程表示式角速率的计算速度方程捷联矩阵(姿态矩阵)由姿态矩阵T确定飞行器姿态角姿态微分方程用四元数法求解姿态矩阵姿态速率方程22