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捷联惯导装置结构的动力学模型与实验研究的任务书
任务书
任务名称：捷联惯导装置结构的动力学模型与实验研究
任务背景：
捷联惯导系统是一种基于角速率和加速度构造旋转误差测量的惯性导航系统，广泛应用于各种领域，如空间、航空、海洋等。其中，惯性导航具有不依赖地面信标、可靠性高、适用范围广等优点，但也存在一定的缺陷，比如长时间使用后会因为误差的积累而导致导航精度下降。因此，研究捷联惯导装置的动力学模型及其特性变化规律，对于提高该系统的导航精度和性能具有非常重要的意义。
任务目标：
本任务的目标是建立捷联惯导装置的动力学模型，分析该模型的特性变化规律，并设计实验对其进行验证。
任务内容：
1.捷联惯导装置结构及其工作原理的介绍。
2.捷联惯导装置动力学模型的建立，分析其特性变化规律，包括误差的累积情况、导航精度变化趋势等。
3.设计实验来验证该模型的正确性，包括姿态控制实验、导航误差测试实验等。
4.对实验结果进行分析和解释，得出结论并提出改进建议。
任务步骤：
1.熟悉捷联惯导装置的结构和工作原理，了解其动力学特性和误差来源。
2.基于欧拉角和四元数等理论，建立捷联惯导装置的动力学模型，包括角速度测量模型、加速度测量模型、姿态解算模型等。
3.针对捷联惯导装置在时间和空间上的各种误差来源，通过数值仿真分析其误差累积规律，包括静态误差、动态误差等。
4.设计实验，包括姿态控制实验和导航误差测试实验，并采集相关数据进行处理和分析。
5.对实验结果进行分析和解释，得出结论并提出改进建议。
任务成果要求：
1.本任务的成果包括论文和实验报告两部分。
2.论文应包括：捷联惯导装置的概述、动力学模型的建立、误差特性分析、实验设计及结果分析、结论和改进建议等。
3.实验报告应包括：实验设计、数据采集和处理过程、实验结果分析和结论、实验中遇到的问题和解决方法等。
4.论文和实验报告均应具有较高的科学性、可读性和实用性。
参考文献：
[1]罗成,郭峰.惯性导航原理及应用[M].北京:国防工业出版社,2015.
[2]潘艳文,沈羽（编）.惯性导航技术[M].北京：电子工业出版社，2004.
[3]钟志华.惯性导航技术进展综述[J].宇航学报,2017,38(3):253-262.
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