一种基于激光雷达的停车道车辆检测方法.pdf

本发明公开了一种基于激光雷达的停车道车辆检测方法,该方法包括如下步骤:步骤1:从深度相机获取完整车侧面的点云图像,点云的坐标系:z指向地面,x平行于停车线,y垂直于停车线。步骤2:根据相对于地面的标定结果,将z变换为垂直地面。步骤3:将点云中z值大于等于3米的视为地面点,过滤掉。步骤4:对点云进行欧式聚类分割,得到待选点云集。步骤5:求解点云最小包围矩形体。步骤6:点云符合6>l>4,2>w>0.8,1.5>h>0.8,2.6>cz>2.2,即为车辆的点云carcloud。得到若干车辆的点云。步骤7:将点云投影到xy平面,提取沿x轴方向的,车辆左侧的前后两个角点。步骤8:车辆摆放的角度为:本发明应用于在停车区,能够很好地检测到扫描区中多个车辆位置及摆放姿态。