无人机架空输电线路巡检方法及系统.pdf

本发明提出一种无人机架空输电线路巡检方法及系统,属于无人机路径规划的技术领域,其中方法包括:步骤1、读取数据库中所需的设备参数;步骤2、建立大地坐标系和杆塔坐标系,并构建两者之间的映射关系;步骤3、根据巡检需求获得巡检检测点位;步骤4、基于所述映射关系将巡检检测点位的坐标转换至大地坐标系中;步骤5、根据所述巡检检测点位获取无人机航向角;步骤6、预设巡检起始点,基于所述无人机航向角,串联巡检路径;步骤7、根据巡检路径完成巡检过程。本发明基于杆塔及塔上设备关键参数,自动计算出无人机在杆塔进行精细化巡检所需要悬停的拍摄点位,有效减少资金以及人力投入成本,大幅度的减少数据量和计算量,提高巡检效率。