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基于点云形状特征的检测方法及系统.pdf

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本申请公开了一种基于点云形状特征的检测方法及系统。该检测方法包括步骤:S1:获取2D点云数据;S2:对步骤S1获取的2D点云数据进行数据裁切;S3:对步骤S2裁切后的数据进行均值滤波;S4:对经步骤S3均值滤波后的数据通过Hough变换,获取目标线段;以及S5:对目标线段进行排序,并且根据相邻目标线段之间的角度关系提取目标形状特征。本申请的主要有益效果在于:1)本方案利用AGV上用于定位导航和避障的单线激光雷达进行货架检测定位,降低了额外的传感器和处理器硬件成本;2)本方案利用单线激光对货架的检测精度高,速度快,且结构简单、稳定、可靠,不受环境光线变化的影响。