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本发明公开了一种柔性连接装置,包括:刚性连接部,用以与第一连接口固接;柔性转动连接部,用以可相对第二连接口的轴线转动预设角度地连接第二连接口;伸缩管组件,连接所述刚性连接部和所述柔性转动连接部且用以调整二者之间的距离。上述柔性连接装置不仅能够满足水下连接器的快速连接操作,还能够实现位移和角度补偿功能,提高连接精度和连接的密封性。