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本申请适用于雷达技术领域,提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质,应用于激光雷达,所述激光雷达包括多个激光器,所述方法包括:获取第一距离,第一距离表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务获取到的目标对象的实际距离;根据第一距离计算第一视场角,第一视场角表示所述激光雷达在第一水平角度下执行第t次探测任务所需的理论垂直视场角;根据第一视场角调整激光雷达在第一水平角度下执行第t+1次探测任务的激光器数量。通过上述方法,至少部分解决多激光器同时发光导致的光串扰问题,同时可以自适应地调节同时发光的激光器的数量、有效减少激光雷达的功耗、增加激光器的寿命。