六轴串联机器人机械参数的标定方法.pdf

本发明公开了六轴串联机器人机械参数的标定方法,包括以下步骤:1)、二轴零点标定:第一基准面的调整和二轴水平角度标定;2)四轴零点标定:第二基准面的调整和四轴零点角度标定;3)三轴零点标定;4)五轴的零点标定。借助常见检测工具,避免了昂贵设备的成本支出。采用可直接示数的测量装置,避免了人眼观测造成的不可控误差。标定过程可直接确定零点位置,避免了复杂的运算。测量装置精度相对更高,可避免依赖零件加工精度来确定零点位置造成的过大误差。