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基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备.pdf

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本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括:步骤1:将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下;步骤2:对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符;步骤3:将全局描述符中的两层矩阵转换为两个列向量,取矩阵每行所有元素的平均值作为列向量每行的值;步骤4:用两个KD树分别来保存所有历史点云的列向量;通过当前点云的两个列向量,分别在两个KD树中各找到和当前点云预发生回环的若干帧历史点云;步骤5:计算当前点云和所有候选点云的相似度,选出其中最大的相似度,若相似度大于阈值,则回环检测成功。本发明减少为克服旋转不变性问题产生的计算。