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一种基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位方法及系统.pdf

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一种基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位方法,包括以下步骤:步骤1:传感器数据获取及时空同步;步骤2:系统状态向量构建;步骤3:系统初始化判断;步骤4:车辆运动信息传播;步骤5:图像特征提取及跟踪;步骤6:立体相机状态及协方差增广;步骤7:车辆运动信息校正;步骤8:滑动窗口状态管理;步骤9:IMU/无人车车体坐标系位姿转换;步骤10:无人车位姿估计值实时输出。本发明还包括基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位系统,包括数据获取层、数据预处理层、算法决策层和状态显示层等。本发明能够在缺失GPS及BDS信号等环境中根据无人车的真实运动轨迹生成精确的位姿信息,是一种低成本、高精度的组合定位方案,可以快速、方便地部署在无人车平台上以实现精确且鲁棒的车辆定位,对缺失GPS及BDS信号等环境中的低速无人车定位具有非常大的参考价值。