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本发明是一种基于多介质的水下相机标定方法,包括如下步骤:步骤1固定相机与标定板之间的位置;步骤2采集标定板数据;步骤3对数据进行标定;步骤4确定光线在相邻不同介质之间折射的方向向量;步骤5根据折射光线的共面性约束,获取水下相机折射面的法线大小;步骤6计算相机旋转轴的方向向量;步骤7计算相机的旋转角;步骤8将相机成像面进行旋转,使得旋转之后的机成像平面与折射平面相平行;步骤9在步骤8进行相机旋转之后,推导空气中和水中相机的内参之间的数学关系。本发明首先通过光在不同介质之间折射关系,将相机的成像面进行旋转,使得旋转后的成像面平行于折射平面,接着使用逐像素标定,确定折射前后相机内参的关系。