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基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人.pdf

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本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人,所述方法包括:步骤1:利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合,获取N条拟合直线;步骤2:获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据;步骤3:利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合,获取M条拟合直线;步骤4:从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线,完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选,提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性,从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变,导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。