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本发明公开了一种剩余充电时间估算方法、系统、车辆及存储介质,将电池的SOC下限到充至满电的SOC范围依次划分为N个充电区间,将每个充电区间根据电流值划分为M个电流范围,对每个充电区间下的每个电流范围均配置有对应的用于存储历史充电时间值的存储位置;具体包括以下步骤:步骤1.计算剩余充电时间初值:步骤2.计算剩余充电时间。本发明能够准确计算出剩余充电时间。