一种用于舱段与组件的对接系统.pdf
是向****23
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一种用于舱段与组件的对接系统.pdf
本申请涉及飞行器零部件装配领域,具体公开了一种对接系统,对接系统用于实现对接件1和对接件2的对接,对接系统包括:多自由度平台,用于在对接件1和对接件2的对接过程中,相对于X方向、Y方向和Z方向调节对接件1,对接件1和对接件2的对接方向为Y方向;距离检测装置1,用于检测距离检测装置1与对接件1在X方向上的距离值1,距离值1用于指示多自由度平台在X方向的偏移调节量;距离检测装置2,用于检测距离检测装置2与对接件1在Z方向上的距离值2,距离值2用于指示多自由度平台在Z方向的偏移调节量。本申请提供的方案可以实现对
一种用于舱段的转运、调姿与对接装置.pdf
本发明涉及一种用于舱段的转运、调姿与对接装置,涉及转运、调姿与对接技术领域。该装置的前支撑小车和后支撑小车放置在基于麦克纳姆轮转运车的导轨上,两个小车均具有行走、升降、翻滚和横移功能。后支撑小车的移动、翻滚主动动作,前支撑小车随动,与后支撑小车移动保持同步移动和翻滚。该装置能实现承载弧形舱段在六个自由度的高精度姿态调节,兼具底盘全向转运功能,用于承载舱段的转运、调姿与对接。
一种用于圆柱形舱段对接的位姿在线测量系统及方法.pdf
本发明涉及一种用于圆柱形舱段对接的位姿在线测量系及方法,基于多传感器融合测量理论,在对接初始状态下能够有效测量得到舱段的外形信息,基于舱段的实际外形测量数据对舱段建立局部坐标系,通过关键测量标志点实时计算舱段的对接位置与姿态,有效避免了对接端面逐渐贴合难以测量以及舱段理论模型与实际外形存在的偏差、变形导致的装配精度低、质量难以控制需要反复试装等难题,为自动化对接装配工艺提供有效的信息参量与对接状态监测与反馈,实现舱段对接过程的质量控制与制造成本。
用于舱段自动对接的联动调节控制系统及控制方法.pdf
本发明公开了一种用于舱段自动对接的联动调节控制系统及控制方法,该系统包括固定支撑架车、第一分离式支撑架车、第二分离式支撑架车以及电控系统,电控系统包括上位机、EtherCAT主从站电控系统,EtherCAT主站电控系统用于控制第一分离式支撑架车,EtherCAT从站电控系统用于控制第二分离式支撑架车;该控制方法首先对架车系统进行自检和回零,然后将待对接舱段二放置在滚转托架上,接着通过双目视觉测量系统观察支撑架车的支撑姿态和两舱段对接面状态,并进行控制模式选择,之后反复进行运动参数配置对架车进行运动控制直至
弹体舱段自动对接系统及操作方法.pdf
本发明属于一种弹体舱段自动对接系统及操作方法,包括方形的对接安装架,在对接安装架的前侧左端安装一台AGV转运车,AGV转运车的左面安装一台AGV转动装置;其特征在于在对接安装架上面左侧装有两个调资机构,调资机构的左侧装有底座移动机构,两个调资机构中间装有货叉机构一,右侧装有机器人非接触式测量机构一;在对接安装架的右端装有暂存架机构中的固定缓存架,在固定缓存架的右端装有舱段支撑架,在舱段支撑架的右端装有双向推动架,在舱段支撑架的后侧装有中间推动架。该发明提高了导弹运输过程的自动化程度及操作人员安全性;降低员