弹体舱段自动对接系统及操作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114111467A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111540328.9(22)申请日2021.12.16(71)申请人北京惠众智通机器人科技股份有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区凉水河二街8号院15号楼601室(72)发明人王大选郭婷婷郭瑞磊胡高明王嘉鹏曹啟国王伟娜(51)Int.Cl.F42B15/36(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图11页(54)发明名称弹体舱段自动对接系统及操作方法(57)摘要本发明属于一种弹体舱段自动对接系统及操作方法，包括方形的对接安装架，在对接安装架的前侧左端安装一台AGV转运车，AGV转运车的左面安装一台AGV转动装置；其特征在于在对接安装架上面左侧装有两个调资机构，调资机构的左侧装有底座移动机构，两个调资机构中间装有货叉机构一，右侧装有机器人非接触式测量机构一；在对接安装架的右端装有暂存架机构中的固定缓存架，在固定缓存架的右端装有舱段支撑架，在舱段支撑架的右端装有双向推动架，在舱段支撑架的后侧装有中间推动架。该发明提高了导弹运输过程的自动化程度及操作人员安全性；降低员工劳动强度，提高工作效率和对接精度，提高对接一致性及可靠性；提高设备可靠性。CN114111467ACN114111467A权利要求书1/3页1.一种弹体舱段自动对接系统及操作方法，包括方形的对接安装架（1），在对接安装架1的前侧左端安装一台AGV转运机构一（8），AGV转运机构一（8）的左面安装一台AGV转运机构二（9）；AGV转运机构一（8）包括转运车体（8‑1），其特征在于：在对接安装架1上面的对接安装架上梁（1‑2）上面固定一个导轨（1‑1），在对接安装架（1）上面的对接安装架下梁（1‑5）上装有四个用螺栓、螺母组成的调节的底座（1‑3）；在转运车体（8‑1）上面装有舱段支撑架三（8‑2），舱段支撑架三（8‑2）两端上面固定有支撑抱环安装架三（8‑2‑1），中间和右端用螺栓固定有支撑抱环三（8‑2‑2）；其特征在于在对接安装架（1）上面左侧装有两个调资机构（3），调资机构（3）的左侧装有底座移动机构（2），两个调资机构（3）中间装有货叉机构一（4），右侧装有机器人非接触式测量机构一（5）；在对接安装架（1）的右端装有暂存架机构（6）中的固定缓存架二（6‑1），在固定缓存架二（6‑1）的右端装有舱段支撑架二（7），在舱段支撑架二（7）的右端装有双向推动架（6‑3），在舱段支撑架二（7）的后侧装有中间推动架（6‑2）。2.根据权利要求1所述的一种弹体舱段自动对接系统及操作方法，其特征在于调资机构（3），包括在对接安装架（1）上平面左右两侧固定有调资机（3）的调资机构底座（3‑1），调资机构底座（3‑1）下面两端固定有直线滑块二（3‑1‑1），直线滑块二（3‑1‑1）下面设有滑动凹槽；在调资机构底座（3‑1）右端上面用螺栓固定有减速器安装座（3‑2‑4），左侧上面焊接有丝杠安装座（3‑2‑3），丝杠安装座（3‑2‑3）上装有滚珠丝杠（3‑2‑1），滚珠丝杠（3‑2‑1）下面装有径向调资机构（3‑2），滚珠丝杠（3‑2‑1）与减速器安装座（3‑2‑4）之间装有伺服电机（3‑2‑2）和伺服电机电源防爆接头（3‑2‑2‑1）；在伺服电机（3‑2‑2）轴与滚珠丝杠（3‑2‑1）连接驱动，其上面装有调资升降机构（3‑3）中的调资升降安装架（3‑3‑3），调资升降机构（3‑3）的右侧装有升降伺服电机（3‑3‑2），左侧装有联轴器（3‑3‑4），联轴器（3‑3‑4）的左面装有螺旋升降器（3‑3‑1）；在升降安装架（3‑3‑3）的两侧上面固定有螺旋升降器（3‑3‑1‑2），在螺旋升降器（3‑3‑1‑2）中间用螺旋升降器法兰螺母（3‑3‑1‑1）装有浮动微调机构（3‑4）中的浮动安装板（3‑4‑4）；在浮动安装板（3‑4‑4）的两端上面固定有气缸下安装座（3‑4‑3），在气缸下安装座（3‑4‑3）上面用销轴铰连接一个复动型超薄气缸（3‑4‑2），复动型超薄气缸（3‑4‑2）的活塞杆端头用螺母气缸上安装座（3‑4‑1）连接，气缸上安装座（3‑4‑1）固定在舱段抱环机构（3‑5）中的叉形的抱环固定框架（3‑5‑1）上；抱环固定框架（3‑5‑1）的左上端装有搭扣（3‑5‑3），右上端用螺钉固定一个防撞限位机构座（3‑5‑8），在防撞限位机构座（3‑5‑8）上用螺母（3‑5‑8‑2）固定一个防撞螺杆（3‑5‑8‑1）；在抱环固定框架（3‑5‑1）右端上面用阻尼轴（3‑5‑7）活动地装有半抱环框架（3‑5‑6），在半抱环框架（3‑5‑6）和抱环固定框架（3‑5‑1）内侧均匀分布设有多个垫块（3‑5‑5）；在抱环固定框架（3