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自适应模糊控制方法、系统、设备及介质.pdf

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本公开实施例中提供了一种自适应模糊控制方法、系统、设备及介质,属于数据识别技术领域,具体包括:步骤1,设计基于线性反馈的控制律;步骤2,根据基于线性反馈的控制律得到T?S模糊模型;步骤3,利用预设公式推导T?S模糊模型对应的控制律;步骤4,根据T?S模糊模型对应的控制律推导铸造机器人磨抛装置的自适应控制律;步骤5,选择鲁棒项,并推导滑膜面的一阶导数;步骤6,将系统模型、一阶导数和自适应控制律代入铸造机器人末端打磨系统,构建机器人磨抛过程的闭环控制回路;步骤7,重复步骤4至6,对铸造机器人的实际磨抛过程进行自适应稳定控制。通过本公开的方案,提高了对非线性系统控制的适应性和鲁棒性。