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本发明涉及医学技术领域,公开了一种进针引导方法、装置、设备及存储介质。进针引导方法包括:导入医学影像数据;根据医学影像数据进行三维重建,得到医学影像数据对应的三维模型;基于虚拟目标部位,规划得到电极针的进针路径信息;根据进针路径信息,生成电极针的限位端所在的虚拟基准面;根据进针路径信息以及虚拟基准面,得到机械臂的位姿调整信息;根据位姿调整信息驱动机械臂调整至进针位姿,在进针位姿时,机械臂末端的针孔阵列板与虚拟基准面对应;在电极针安装于针孔阵列板并使得限位端与针孔阵列板相抵后,将消融信号传递至所述电极针,使得电极针对真实目标部位进行消融。本发明对进针平面进行重建,使得机械臂准确运动至进针位姿,提高进针的精准度和消融手术的成功率。