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机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人.pdf
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机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人.pdf
本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人,该方法包括:采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号,包括力信号、力矩信号和/或按键信号;判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值,若大于其对应的预设阈值,则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵,以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号;按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制,以控制各运动关节的运动。
2023-04-21
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机械臂控制方法、装置和机器人.pdf
本申请涉及一种机械臂控制方法、装置和机器人，该方法包括：获取机器人在目标环境中的环境感知信息；根据环境感知信息确定机器人当前所属的目标任务场景；获取目标任务场景对应的机械臂控制策略；根据机械臂控制策略，对机器人的机械臂进行控制。其中，不同任务场景对应的机械臂控制策略不同。在该方法中，机器人通过在目标环境中采集的环境感知信息，分析机器人当前所执行任务的目标任务场景。在不同任务场景下采用不同的机械臂控制策略对机械臂进行控制，以保证机械臂在不同任务场景下可以平稳无碰撞作业，提高实际环境中人机交互的安全性。
2023-07-21
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手术机器人及其机械臂.pdf
本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括竖直移动关节、重力平衡机构和第一传动机构，竖直移动关节具有连接器以驱动外部构件沿竖直方向移动，重力平衡机构通过第一传动机构与连接器连接，以配平连接器和外部构件；重力平衡机构包括配平结构和第一柔性体，第一传动机构包括比例轮和第二柔性体，比例轮包括内轮和外轮；第一柔性体分别与配平结构和内轮连接，第二柔性体之第一本体围绕并部分固连外轮，第一本体的两端分别与第二柔性体之第一、二延伸部连接，第一本体围绕外轮的方向与第一柔性体连接内轮的方向相反，第一、二延伸部的另一端分别
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手术机器人及其机械臂.pdf
本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括水平移动关节、竖直移动关节和第二传动机构，水平移动关节包括N个上下堆叠的水平移动模块，第一个水平移动模块用以连接外部固定架，其余用以沿水平方向运动，第m个水平移动模块滑动连接第m‑1个水平移动模块，第N个水平移动模块连接竖直移动关节，第二传动机构包括第二制动轮和第三柔性体，第二制动轮设于第N个水平移动模块上，第三柔性体的第二本体围绕并部分固连第二制动轮，第二本体的第三、四端分别与第三柔性体的第三、四延伸部的一端连接，第三、四延伸部的另一端分别与第一个水平移动模
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