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本申请公开了一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼,涉及智能装备、机器人、穿戴装备领域,包括大腿固定板、小腿固定板、仿生关节、气动肌肉模块;仿生关节连接于大腿固定板和小腿固定板之间,以使大腿固定板和小腿固定板之间的瞬心轨迹与膝盖的顺心轨迹一致;气动肌肉模块包括气动肌肉、第一钢丝绳、第二钢丝绳、联动机构,气动肌肉连接于大腿固定板正对大腿正面位置,第一钢丝绳的一端连接于气动肌肉的输出端、另一端与联动机构连接,第二钢丝绳的一端与联动机构连接、另一端与小腿固定板连接,气动肌肉用于驱动第一钢丝绳运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第一钢丝绳拉紧。提高了膝部助力外骨骼柔顺性、与关节运动匹配度高。