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本申请公开了一种智能决策模型的训练方法、装置、设备以及存储介质,属于计算机技术领域。通过本申请实施例提供的技术方案,获取了机器人在目标环境中采集到的外部信息,将外部信息输入智能决策模型,由智能决策模型的分布式执行者模型输出多个动作分支,该多个动作分支均是在获取到该外部信息的情况下,该机器人在该目标环境中可能执行的动作。基于外部信息和该多个动作分支,确定各个动作分支的奖励值分布,也即是对多个动作分支均进行了评价。基于多个动作分支的奖励值分布,进行奖励聚合确定混合奖励和集成奖励。基于所述混合奖励和所述集成奖励以及外部信息对该智能决策模型进行训练,能够达到较为稳定的训练效果。