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本申请实施例公开了一种定位方法及其装置,可以应用于长期演进系统、第五代移动通信系统、5G新空口系统,或者其他未来的新型移动通信系统等通信系统,该方法包括:接收辅助节点集合中第一辅助节点发送的第一PRS,根据所述第一PRS获取接收时间点,并确定第一参考时间点;根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差,其中,所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。通过实施本申请实施例,可以根据第一辅助节点发送的第一PRS确定第一接收时间点,并确定第一参考时间点,根据所述第一接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差,以对目标终端设备进行定位。避免了在基站数量较少的情况下定位准确度降低,提高了目标终端设备定位的准确度。