一种基于数字孪生的下肢康复外骨骼系统.pdf

本发明公开了一种基于数字孪生的下肢康复外骨骼系统,包括辅助患者下肢康复训练的下肢外骨骼物理实体,以及安装在所述下肢外骨骼物理实体上的运动姿态传感器,所述基于数字孪生的下肢康复外骨骼系统,还包括下肢外骨骼数字孪生模块、步态自适应模块、穿戴感知模块和数控模块。步态自适应模块根据患者下肢的医学图像,拟合得到患者的个性化步态轨迹曲线,穿戴感知模块,在接收到运动姿态传感器采集的运动姿态数据后,判断运动是否超出预设安全范围,如果超出预设安全范围,则反馈给步态自适应模块调整患者的个性化步态轨迹曲线。本发明实现了患者步态轨迹自适应调整、穿戴舒适性、安全性调整及设备的预测性维护等个性化服务。