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本申请实施例公开了一种车辆制动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质;可确定目标车辆的行驶路径上的危险区域,危险区域为视线盲区向行驶路径方向延伸的区域;当识别到危险区域包含目标对象时,采集目标对象的位移状态信息,并根据位移状态信息评估目标对象位移至行驶路径中预测路径位置时的预测时长;获取目标车辆的行驶状态参数,并根据行驶状态参数计算目标车辆在预测时长的预测行驶位置;当检测到预测行驶位置与预测路径位置之间的目标距离值小于预设距离阈值时,控制目标车辆在距离危险区域预设距离之前执行紧急制动策略。以此,可避免非紧急情况下频繁刹车的现象,降低无效制动的产生,确保车辆乘员的体验。