发明授权-201680061912.7-MRK系统和用于控制MRK系统的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN108136583B(45)授权公告日2021.10.26(21)申请号201680061912.7(73)专利权人库卡系统有限责任公司地址德国奥格斯(22)申请日2016.10.20堡(65)同一申请的已公布的文献号(72)发明人P·格尔克申请公布号CN108136583A(74)专利代理机构隆天知识产权代理有限公司(43)申请公布日2018.06.0872003代理人黄艳李琛(30)优先权数据102015220517.72015.10.21DE(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.04.23审查员杨吉祥(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2016/0017352016.10.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/067661DE2017.04.27权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称MRK系统和用于控制MRK系统的方法(57)摘要本发明涉及一种用于控制人机协作系统(100)的方法(200)以及一种MRK系统，其中，MRK系统(100)包括带有末端执行器(111)的至少一个操纵器(110)，并且其中，该方法包括以下步骤：在第一运行模式中使用所述末端执行器(111)(210)，其中，所述末端执行器(111)在第一运行模式中以降低的功率(351；451；551)来运行；在所述末端执行器(111)在所述第一运行模式中使用时，监视是否期望的对象(140)被操纵(230)；以及当所述监视得出期望的对象(140)被操纵时，提高(250)使所述末端执行器(111)运行的功率(352；451；551)，以便在第二运行模式中使用所述末端执行器。CN108136583BCN108136583B权利要求书1/2页1.一种用于控制人机协作MRK系统(100)的方法(200)，其中，MRK系统(100)包括带有末端执行器(111)的至少一个操纵器(110)，并且其中，该方法包括以下步骤：在第一运行模式中对所述末端执行器(111)进行使用(210)，其中，所述末端执行器(111)在所述第一运行模式中以降低的功率(351；451；551)来运行；在所述末端执行器(111)被使用在所述第一运行模式中时，监视(230)期望的对象(140)是否被操纵；以及当监视得出期望的对象(140)被操纵时，提高使所述末端执行器(111)运行的功率(352；451；551)，以便在第二运行模式中使用所述末端执行器(250)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，使所述末端执行器(111)在所述第一运行模式中运行的功率由上边界值(455；555)来限界，其中，监视和/或确保对所述上边界值的维持。3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中，所述上边界值(455；555)定义了电流、压力、力或力矩。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，安全地进行对期望的对象(140)是否被操纵的所述监视(230)。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，借助至少一个电容传感器、电感传感器、电阻传感器和/或热力学传感器(130)来进行期望的对象(140)被操纵的所述监视(230)。6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，借助至少一个光学和/或声学传感器(131)来进行期望的对象(140)被操纵的所述监视(230)，其中，借助所述光学和/或声学传感器能识别，是否对象(140)和/或哪个对象(140)在使用所述末端执行器(111)时被操纵。7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，借助至少两个不同的传感器(130，131)来进行期望的对象(140)是否被操纵的所述监视(230)。8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，在所述第一运行模式中取决于时间和/或取决于地点地执行期望的对象是否被操纵的所述监视。9.根据权利要求2或3所述的方法(200)，其中，所述末端执行器被至少一个电动机(440；540)驱动，并且所述上边界值定义了最大电机电流，其中，所述至少一个电动机的电机电流被监视并与所述上边界值(455；555)相比较。10.根据权利要求9所述的方法(200)，其中，借助至少一个调节器(450；550，560)来调节所述电机电流。11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，以电、液压和/或气动方式来运行所述末端执行器。12.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其中，所述末端执行器(111)是抓具，所述抓具在所述第一运行模式中以降低的力来抓取对象(140)，并且其中，当监视得出期望的对象(140)被抓取时，所述抓