预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/7
2/7
3/7
4/7
5/7
6/7
7/7

在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

伺服电机伺服电机(servomotor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。伺服电机可以控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,可把所收到的HYPERLINK"http://baike.sogou.com/lemma/ShowInnerLink.htm?lemmaId=46143310&ss_c=ssc.citiao.link"\t"http://baike.sogou.com/_blank"电信号转换成电动机轴上的角位移或HYPERLINK"http://baike.sogou.com/lemma/ShowInnerLink.htm?lemmaId=7633554&ss_c=ssc.citiao.link"\t"http://baike.sogou.com/_blank"角速度输出。“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思,“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机:在控制信号发出之前,转子静止不动,当控制信号发出时,转子立即转动;当控制信号消失时,转子能即时停转。因此伺服电机指的是随时跟随命令进行动作的一种电机,是以其工作性质命名的。伺服主要靠脉冲来定位,伺服电机接收到一个脉冲就会旋转一个脉冲对应的角度,从而实现位移。伺服本身带有编码器,具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,就会发出对应数量的脉冲。等于是把电机旋转的详细信息反馈回去,形成闭环。这样的话,系统就会知道发了多少脉冲给电机,同时又收了多少脉冲回来,这样就能很精准的控制电机的转动,实现非常精准的定位。一、伺服电机分类1、直流伺服结构简单控制容易。但从实际运行考虑,直流伺服电动机引入了机械换向装置,成本高,故障多,维护困难,经常因碳刷产生的火花影响生产,会产生电磁干扰。而且碳刷需要维护更换。机械换向器的换向能力,也限制了电动机的容量和速度。交流伺服分为永磁同步伺服电机和异步伺服电机。目前运动控制基本都用同步电机。永磁同步伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。特点如下:1、控制速度非常快,从启动到额定转速只需几毫秒;而相同情况下异步电机却需要几秒钟。2、启动扭矩大,可以带动大惯量的物体进行运动。3、功率密度大,相同功率范围下相比异步电机可以把体积做得更小、重量做得更轻。4、运行效率高。5、可支持低速长时间运行。6、断电无自转现象,可快速控制停止动作。7、控制和响应性能比异步伺服电机高很多。伺服电机计算2.1、电机转矩电机转矩,简单的说,就是转动的力量的大小。也就是电机可以发出多大的力,转矩是一种力矩,力矩在物理中的定义是:力矩=力×力臂这里的力臂就可以看成电机所带动的物体的转动半径。如果电机转矩太小,就带不动所要带的物体,也就是感觉电机的“劲”不够大。假设我们是采用滚珠丝杆使工件做平行移动:假设:负载速度:检测物体质量:移动块质量:滚珠丝杆直径:滚珠丝杆节距:摩擦系数:机械效率:减速比:R=1力矩=力×力臂把负载转矩转化到电机轴上的公式为:2.2、负载的转动惯量转动惯量反映出物体转动状态下的惯性:转动惯量大的物体的角速度更难于被改变。转动惯量大的物体比惯量小的物体更难于被加速。系统的转动惯量决定着电机的加减速时间。转动惯量对伺服系统的精度,稳定性,动态响应都有影响。惯量大,系统的机械常数大,响应慢,加减速时会产生震荡,影响了伺服精度和响应速度,惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利,因此,机械设计时在不影响系统刚度的条件下,应尽量减小惯量。衡量机械系统的动态特性时,惯量越小,系统的动态特性反应越好;惯量越大,电机的负载也就越大,越难控制,但机械系统的惯量需和电机惯量相匹配才行。负载惯量计算公式:式中:J1---转动惯量m---负载质量(检测物体+载物台)---滚珠丝杆节距代入数据:假设:滚珠丝杆转动惯量:联轴节的转动惯量:则总的负载惯量:选择电机时要考虑惯量匹配:即负载惯量不大于转子转动惯量的5倍。2.3、负载功率负载运行功率:式中:---负载运行功率---额定转速,取3000rpm---负载转矩代入数据:负载加速功率:式中:---加速时的负载功率---额定转速,取3000rpm---负载的转动惯量---加速时间,取0.1s代入数据:2.4、选型条件惯量匹配转矩3、输出功率THANKS!!!致力为企业和个人提供合同协议,策划案计划书,学习课件等等打造全网一站式需求欢迎您的下载,资料仅供参考