(完整版)牛顿—欧拉方程.doc
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牛顿-欧拉方程欧拉方程(Eulerequations),是欧拉运动定律的定量描述,欧拉运动定律是牛顿运动定律的延伸,在牛顿发表牛顿运动定律超过半个世纪后,于1750年,欧拉才成功的用欧拉方程表述了该定律:Ωb=Ib-1[Mb-Ωb×(IbΩb)]该方程是建立在角动量定理的基础上的描述刚体的旋转运动时刚体所受外力矩M与角加速度Ω'的关系式,大多时候可简写成:Ωx'=Mx+Iyy-IzzΩyΩx/IxxΩy'=My+Izz-IxxΩxΩz/IyyΩx'=Mz+Izz-IyyΩxΩy/Izz其中,Mx,My,M
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